Wznoszący się w centrum Bielska-Białej zamek jest najstarszą i największą zabytkową budowlą na terenie historycznego miasta Bielska. Według legendy w jego miejscu znajdował się niegdyś gródek rozbójników napadających na podróżujących kupców. Książę opolski Kazimierz miał zdobyć ową fortalicję i wytępić zbójców, a w miejscu tym wystawić dwór myśliwski, który z czasem rozbudowano do postaci okazałego zamku, przy którym rozwinęło się miasto. W każdej legendzie kryje się ziarno prawdy. W XIII wieku istniał drewniany gródek. Pełnił on rolę strażnicy strzegącej przeprawy przez rzekę Białą oraz skrzyżowania ważnych dróg handlowych, szlaku solnego z Krakowa do Cieszyna, na Morawy i do Czech oraz traktu z Górnego Śląska przez Żywiec na Węgry. W drugiej połowie XIV wieku zniszczoną przez pożar strażnicę zastąpił zamek murowany, wzniesiony przez księcia cieszyńskiego Przemysław I Noszaka. Budowla, od początku była włączona w system fortyfikacji Bielska, pełniła jednocześnie ważną rolę śląskiej warowni granicznej, płynąca w pobliżu rzeka Biała od 1316 roku rozdzielała księstwa dzielnicowe cieszyńskie i oświęcimskie, w połowie XV wieku stała się czesko – polską granicą państwową, a w latach 1526–1772 oddzielała monarchię austriackich Habsburgów od Rzeczpospolitej. Bielski zamek, z biegiem czasu stopniowo rozbudowywany i przekształcany, przez ponad dwa stulecia służył jako jedna z siedzib Piastów cieszyńskich. W 1572 roku stał się centrum administracyjno -gospodarczym samodzielnego bielskiego państwa stanowego, którym władali przedstawiciele szlacheckich rodzin Promnitz, Schaffgotschów, Sunneghów, Solmsów i Haugwitzów.W 1752 roku bielskie państwo stanowe przeszło w ręce polskiej magnackiej familii Sułkowskich i zostało podniesione przez cesarzową Marię Teresę oraz jej męża Franciszka Stefana do rzędu księstwa. Sułkowscy rezydowali w Bielsku do 1945 roku. Po II wojnie światowej w zamku przejętym przez Państwo Polskie ulokowano kilka instytucji kulturalnych, w tym muzeum, które od 1983 roku jest jedynym użytkownikiem historycznej budowli.
