Pierwotnie rezydencja książąt mazowieckich, którzy w miejscu wcześniejszego grodu zbudowali w XIV wieku murowany zamek, a od XVI wieku siedziba władz I Rzeczypospolitej.
Zburzony w 1944 r. przez Niemców, Zamek od podstaw został odbudowany w latach 1971-1984, głównie ze składek społecznych. Odtworzone wnętrza, nawiązujące do okresu ostatniego króla Polski, Stanisława Augusta.
W swojej długiej historii Zamek Królewski był wielokrotnie grabiony i dewastowany przez wojska szwedzkie, brandenburskie, niemieckie i rosyjskie. W XIX wieku, po upadku powstania listopadowego, został przeznaczony na potrzeby administracji rosyjskiej. W okresie I wojny światowej był rezydencją niemieckiego generalnego gubernatora.
Zamek Królewski w Warszawie zawsze był siedzibą najwyższych władz państwowych, miejscem obrad parlamentu, to tu uchwalono Konstytucję 3 maja w 1791 r., po odzyskaniu niepodległości przez Polskę w 1918 r, – rezydował tu prezydent.
