Najstarsza wiadomość o zamku w Pieskowej Skale pochodzi z roku 1315.
W dokumencie wydanym wówczas przez Władysława Łokietka pojawia się niemiecko brzmiąca nazwa zamku „Peskenstein”. Wzmiankę tę należy łączyć z odnalezionymi przez Stanisława Kołodziejskiego na terenie pobliskiej wsi Sułoszowa pozostałościami fortyfikacji, wzniesionej najprawdopodobniej przez Henryka Brodatego w czasie walki o tron krakowski. Umocnienia te miały strzec, wiodącej doliną Prądnika, drogi łączącej Kraków ze Śląskiem. Podobną funkcję spełniał nowy zamek, wybudowany na obecnym już miejscu przez Kazimierza Wielkiego w pierwszej połowie wieku XIV. Królewska strażnica została wzniesiona na cyplu skalnym i stromym jego zboczu, a składała się z części górnej i dolnej. Zamek górny, nie istniejący już, usytuowany był na niedostępnej skale zwanej dziś „Dorotką”. Stała tam najwyższa wieża zamkowa pełniąca jeszcze w wieku XV funkcję mieszkalną. Zamek dolny znajdował się na miejscu obecnego renesansowego dziedzińca i obejmował zabudowania gospodarcze, zgrupowane wokół podworca i otoczone murami obronnymi. W posiadaniu królewskim Pieskowa Skała pozostawała do końca wieku XIV. W roku 1377 król Ludwik Węgierski darował zamek Pieskowa Skała Piotrowi Szafrańcowi z Łuczyc, podstolemu krakowskiemu. Darowizna była nie tyle wyrazem królewskiego uznania dla zasług Szafrańca, co zadośćuczynieniem za ranę, jaką odniósł obdarowany w wyniku zatargu z węgierskimi dworzanami króla. Władysław Jagiełło dwukrotnie tę darowiznę potwierdzał. W kolejnych pokoleniach Szafrańcowie roztrwonili majątek, utracili wysoką pozycję na dworze królewskim, a nawet dobre imię. Jeśli wierzyć przekazanym przez Długosza piętnastowiecznym pogłoskom, trzeci z kolei Szafraniec o imieniu Piot parał się na zamku w Pieskowej Skale alchemią i czarną magią. Jego młodszy syn Krzysztof należy do najsłynniejszych polskich raubritterów – rycerzy-rozbójników… Po II wojnie światowej Pieskowa Skała podzieliła los wielu polskich zamków, pałaców i dworów. Została znacjonalizowana i przekazana Ministerstwu Rolnictwa. W roku 1950 zamek przejęło Ministerstwo Kultury i Sztuki. Rozpoczęły się wówczas gruntowne prace remontowe…
