Zamek bobrownicki powstał w dwóch etapach na przełomie XIV i XV w.
W latach 1358, 1364 i 1365 zamek w Bobrownikach odwiedził Kazimierz Wielki.
Warownia pełniła funkcję komory celnej na trakcie wiodącym do Torunia i obronną przy przeprawie na Wiśle, tworząc jeden z najważniejszych punktów na mapie księstwa. Po śmierci króla Kazimierza Wielkiego zamek bobrownicki był siedzibą kolejnych władców lennych ziemi dobrzyńskiej. W roku 1391 r. w wyniku konfliktu pomiędzy ostatnim z nich księciem Władysławem Opolskim a królem Władysławem Jagiełłą nieskutecznie oblegany przez wojska polskie. Po odparciu interwencji królewskiej Władysław Opolczyk sprzedał całe terytorium krzyżakom. Odtąd władali oni ziemią dobrzyńską z zamku w Bobrownikach. Doceniając strategiczne położenie warowni, Krzyżacy przystąpili do organizacji w tym miejscu wójtostwa, Bobrowniki skorzystały na obecności panów zakonnych, bowiem za czasów urzędowania wójta Gottfrieda von Hotzfelda osada otrzymała status miasta.